Se asienta sobre los restos de un Ribat musulmán. Aquel Ribat fue origen de la Población Hispano-Musulmana de "Rabeta Ruta" (Fuerte de Frontera, nombre árabe de la actual Rota). Diversas son las vicisitudes por las que ha pasado este Castillo. Fernando III en 1251 conquista la Villa a los Musulmanes, perdida en la sublevación mudéjar, su hijo Alfonso X el Sabio la recupera en 1264.

Su construcción se le atribuye a D. Alfonso Pérez de Guzmán "Guzmán el Bueno" por el año 1295 al serle donado en Señorío por Sancho IV, en unión con toda la tierra y Villas de costas existentes entre el río Guadalquivir y Guadalete en premio a su heroica defensa de Tarifa.