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Conserva restos de asentamientos prehistóricos y de distintas civilizaciones, siendo el testimonio más importante la ciudad romana de Carteia.
Posteriormente habitada por los visigodos, continuaron en ella hasta ser conquistada por los árabes. El dominio musulmán duró hasta 1462, cuando fue reconquistada y cedida en señorío a la Casa de Medina Sidonia.
En 1501 volvió a la Corona de Castilla, la cual favoreció la colonización con privilegios a los pobladores de Gibraltar. La población actual surge tras la pérdida de Gibraltar en 1704. Los habitantes de aquella plaza rechazaron mayoritariamente el ofrecimiento británico de continuar residiendo en ella y se trasladaron hasta la Ermita de San Roque, y alrededor de ella comenzaron la construcción de la ciudad de San Roque, con las mismas autoridades y títulos que la ciudad de Gibraltar; "Muy Noble y Muy Leal".
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